חיפוש חדש  חזור
מידע אישי לתלמיד

שנה"ל תשע"ו

  מעבדה ברובוטיקה ובקרה של מערכות
  Laboratory in Robotics and Control of Systems  
0542-4624-03
הנדסה | תואר ראשון - הנדסה מכנית
סמ'  ב'1200-1500364 ולפסון הנדסהמעבדה
סמ'  ב' מעבדה ד"ר קושה גבור
ש"ס:  3.0

סילבוס מקוצר
שעות:   3
נ.ז.   :  2.5
קינמטיקה, קינמטיקה הפוכה, דינמיקה ובקרה של של זרועה רובוטית, תכנון מסלול של זרוע רובוטית, שילוב של חיישנים יחד עם הרובוטים, שיטות בקרה מתקדמות, שת"פ בין רובוטים, שחזור תחושת כוחות של חפץ וירטואלי (haptics), רובוטיקה רפואית. בקרת כדור על קורה ובקרה של מטוטלת הפוכה. תכן מערכת ייצור אוטומטית (CAM). ראייה ממוחשבת ובקרים מתוכנתים.
 
Course description
קורס במגמת הנד' מכאנית מסלול מכאטרוניקה ומערכות אוטונומיות, קורס חובה מסלולי, ועקב כניסת הקורס החדש (מבוא לבקרה) נדרשים בו שינויים
 
 
 
 
The Robotics lab in ME ENG TAU will have the following experiments:
 
1) Kinematics of a robot: Kinematics, Inverse Kinematics, Singularity, etc..
2) Path planning: Cubic Spline, 2D path, 3D Path.
3) Robot Dynamics: Applying forces with a robot, stiffness of a robot
4) Control of a robot: High end control (PID low level and high level, Inverse Dynamics, Non-linear or adaptive control).
5) Robotics based on external sensing systems: optical tracking, force control trough an external force sensor.
6) Robot cooperation: Coordination of a mutual task between two robots.
7) Haptics: Creation of a force field to simulate touching of a virtual object.
8) Medical Robotics: Control of a robot trough a haptic interface.
 
External experiments with equipment from other labs:
1) Ball on tilting beam, Basic Control lab EE.
2) Higher order TF, Basic Control lab EE.
3) Inverted Pendulum, Advanced Control lab EE.
4) CAM – Computer Aided Manufacturing, CIM Lab IE.
5) Computer Vision in Robotics – CIM Lab IE
6) PLC – Programmable Logic Controller - CIM Lab IE
 
The student will do the following experiments:
ME Robotics Lab Exp 1-5 in ME 5 out of 5
ME Robotics Lab Exp 6-8 in ME 2 out of 3
EE basic and advanced control Lab Exp 1-3 in EE 2 out of 2
IE advanced manufacturing Lab Exp 4-6 in IE 2 out of 3
All 11 Experiments;
 

להצהרת הנגישות


אוניברסיטת ת