חיפוש חדש  חזור
מידע אישי לתלמיד

שנה"ל תש"ף

  מבוא לתורת הבקרה
  Introduction to Control Theory  
0512-3543-02
הנדסה | תואר ראשון - חשמל ואלקטרוניקה
סמ'  א'1200-1300205 הנדסה כתות חתרגיל מר מורגן אדיר
סילבוס מקוצר
שעות:                3 ש"ס
משקל:               2.5
דרישות קדם:   מבוא למערכות לינאריות
יציבות של מערכות לינאריות, במובן מרחב המצב ובמובן input-output. מבחן Routh ליציבות. מבנה וחשיבות של מערכות משוב, מבנה קלאסי של מערכת משוב לינארית, בדיקה אלגברית של יציבותה. דיאגרמות Bode ו Nyquist, קריטריון Nyquist. אפיון מערכות משוב בתחום הזמן ובתחום התדר, שגיאת מצב מתמיד ושגיאה חולפת, ניתוח מערכת מסדר שני. בקרים מסוג PI ו PD, נתוח דוגמאות עם מנוע חשמלי, anti wind-up, כוונון Ziegler-Nichols, מודל פנימי. אנליזת יציבות באמצעות מקום גיאומטרי של שורשים (Root Locus). שולי הגבר (gain margin) ושולי פזה (phase margin). קריטריוני תכנון מערכות משוב: מקדמי שגיאה, רגישות, שיכוך הפרעות, רוחב סרט. רשתות קיזוז (פיגור קידום, קידום פיגור), אנליזה ותכנון במישור Nichols. תכנון מערכות משוב שאינן מינימום פאזה (NMP Systems).ניתוח מערכות בקרה במישור המצב. קונטרולביליות ואובסרובילות,stabilizability and detectability . משוב מצב באמצעות השמת קטבים. מבוא לבקרה אופטימלית: משוואת ריקאטי האלגברית. צופה ומשוב דנמי בעזרת צופה, עקרון ההפרדה בתכנון בקר בעזרת צופה.
 
 
 
Course description
Credit Points: 2.5
Prerequisites: Introduction to Linear Systems
 
Stability of linear systems in state space and in the input-output sense. The Routh test for the stability of a polynomial. The concept of feedback and its importance. The standard feedback connection of two linear systems, with an algebraic stability test. Bode and Nyquist plots, the Nyquist theorem. Steady state and transient response of a stable system, the behavior of second order systems. PI and PD controllers, examples with DC motor, anti wind-up, Ziegler-Nichols tuning rules. Root locus plots. The concepts of gain margin and phase margin. Design of cont-rollers using the concepts of sensitivity, loop gain, steady state tracking error, bandwidth, disturbance attenuation. Lead-lag compensators, the use of Nichols charts in controller design. The control of non-minimum phase systems. Analysis of feedback systems in the state space. The concepts of controllability, observability, stabilizability and detectability, the Kalman and Hautus tests for checking if these properties hold. Stabilization by state feedback, pole placement. Some elements of linear quadratic optimal control (Riccati equations, synthesis of an optimal state feedback). Observers and dynamic feedback using observers. The separation principle for designing a controller based on an observer.
 
סילבוס מפורט

הנדסה | תואר ראשון - חשמל ואלקטרוניקה
0512-3543-02 מבוא לתורת הבקרה
Introduction to Control Theory
שנה"ל תש"ף | סמ'  א' | מר מורגן אדיר

סילבוס מפורט/דף מידע
 תרגילי בית:
 
יחולקו 4 תרגילי בית. זמן ההגשה הוא שבועיים.
ציון סופי:
ציון הקורס ישוקלל ע"פ: 80% ציון הבחינה, 20% ציון תרגילי הבית.
 

להצהרת הנגישות


אוניברסיטת ת