חיפוש חדש  חזור
מידע אישי לתלמיד

שנה"ל תש"ף

  מערכות ואלגוריתמים לאיכון, ניווט ומיפוי
  Systems and Algorithms for Localization, Navigation and Mapping  
0368-3073
מדעים מדויקים
קבוצה 01
סמ'  א'1600-1900111 אורנשטייןשיעור פרופ טולדו סיון
דרישות קדם   בחינה   רשימת התפוצה  
ש"ס:  3.0

סילבוס מקוצר

מערכות ואלגוריתמים לאיכון וניווט חדרו לחיי היום-יום של כולנו: הטלפון החכם משערך את מיקומנו ובכך מאפשר יישומי ניווט כגון וייז ושירותים מבוססי מיקום מתקדמים אחרים. לטכנולוגיה הזאת ודומותיה יש כמובן גם שימושים אזרחיים וצבאיים רבים נוספים, כגון שליטה על כלי רכב אוטונומיים, ניווט בסביבות חסרות נקודות ציון (ספינות בים ומטוסים בלילה), נחיתה בערפל, ועוד. כיצד מתבצע ה-"קסם" הזה של שערוך מדוייק של מיקום של מטרה, מרוחקת או עצמית?

הקורס מסביר את העקרונות הבסיסיים של שערוך מיקום, מציג מספר מערכות איכון מעניינות (כולל תיאור מפורט למדי של מערכת ה-GPS וחלופות חדשות לה, וכן של מערכות איכון בתוך בניינים), ומסביר כיצד מציגים בעיית איכון כבעיה אלגוריתמית/מתמטית וכיצד פותרים את אותן בעיות.

במסגרת זאת הקורס מציג מושגי יסוד בתורת השערוך הקלסית (שערוך של משתנים דטרמיניסטיים מתוך מדידות רועשות), עקרונות לשערוך אופטימלי, חסמים על דיוק, והמרה של בעיות שערוך לבעיות אופטימיציה, בדרך כלל לא לינראריות, גם בעיות רציפות וגם בעיות מעורבות (חלק מהמשתנים רציפים וחלק שלמים). נדון גם בשערוך של מסלולי תנועה שלמים (פילטר קלמן ונגזרותיו) ובבעיות עיבוד אותות שמערכות איכון צריכות להתמודד איתן, בעיקר שערוך זמן הגעה של אות רדיו.

המטלות בקורס כוללות כשש או שבע מטלות בית. המטלות מתמקדות בהצגת בעיות איכון כבעיות אופטימיצזיה, במימוש וחקר אלגוריתמים לפתרון בעיות האופטימיזציה הללו, במימוש וחקר אלגוריתמים רלוונטיים לעיבוד אותות (כולל עיבוד אותות GPS אמיתיים שהוקלטו מול בניין שרייבר), ובחקר הביצועים של מערכות איכון. המטלות ממומשות בסביבת Matlab (ניתן להשתמש בסביבות אחרות בחלק מהמטלות אבל ללא תמיכה נוספת מהמרצה).

בקורס תתקיים בחינה.

הקורס מיועד לתלמידי תואר ראשון ושני במדעי המחשב, והוא מתאים גם לתלמידי מתימטיקה והנדסה.

להצהרת הנגישות


אוניברסיטת ת 1