 שנה"ל תשע"ו | |||||||||||||||||||||||||
 |
 |
||||||||||||||||||||||||
|
מכניקה של זרועות רובוטיות
Mechanics of Robotic Manipulators |
0540-6605-01 | ||||||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| הנדסה | |||||||||||||||||||||||||
| |||||||||||||||||||||||||
ש"ס: 3.0
סילבוס מקוצר
משקל: 3
דרישות קדם: מבוא לרובוטיקה
מודלים בקינמטיקת מניפולטורים. קינמטיקה של מניפולטורים בעלי יתירות. פתרון היתירות בגישות מקומיות וכלליות. מושגים באנליזת תחום עבודה. מודלים קינמטיים לתאור השגיאה הרובוטית כולל מודלים דטרמיניטיים וסטטיסטיים, בעיית הכיול. מכניקת רובוטים משתפי פעולה. מכניקת רובוטים עם שרשראות סגורות. מכניקת אחיזה. יציבות ותכנון אחיזה עם יתירות. שיטות אנליטיות ואינטרטיביות בדינמיקת רובוטים. רובוטים עם זרועות גמישות. תכנון מסלולים רובוטיים לזמן מינימלי.
Course description
Credit points: 3
Models in kinematics of manipulators. Kinematics of redundant manipulators. Resolving the redundancy by local and global methods. Concepts in analyzing the workspace. Kinematic models for error representation including deterministic and statistical approaches, tuning the error. Multi-robot coordination. Mechanics of closed-link robots. Mechanics of grasping. Stability and grasping planning. Analytical and iterative methods in robot dynamics. Flexible manipulators. Optimal trajectory planning