קואורדינטות מוכללות, אילוצים, משוואות אוילר-לגראנג', עקרון המילטון, תנודות קטנות, תנועה בפוטנציאל מרכזי, חוקי שימור, משוואות המילטון, טרנספורמציות קנוניות, סוגרי פואסון, משוואת המילטון-יעקובי, סיבוב ותנועת גוף צפיד.